製作物紹介②
こんにちは。
本日は自作マニピュレータについて少し詳しめに話します。
まずはギアボックス部分。
最も大きいトルクが必要になる部分なので、DCモーターとポテンショメータを用いてサーボを自作することにしました。最初の設計ではギアをウォームにしていて、セルフロックをかけられる仕様にしていたのですが、制御の方法を変えることにしたので現在は上図のようにべベルギヤを使うことにしました。単に目標値にモーターを動かしてブレーキかけるならバックラッシが大きくても問題ないのですが、PID制御を用いてモーターを連続的に動かし続けるような制御を行うとするとバックラッシの影響で振動しそうなので・・・。
モーターはおなじみのRS-380PHを使用しています。モーターとギア比の選定は、最初はテキトーにやっていたのですが、今度は制御応答のシミュレーションから、最大角速度と最大角加速度を見積もって、計算から最適と思われるギア比を選定しました。モーターとギア比の選定に関する具体的な方法を書くと長くなるのでここではカットします。
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製作物紹介①
さてさて、本日は自分がどんなものを作っているのかご紹介します。
↑こんなのです。
そう、現在マニピュレータを製作しております。
一年前のロボコンで機械を担当していて、終わった後に制御がやりたいなーと思って今年の春休みから作り始めました。
最初に「マニピュレータをマスタースレーブで操作しよう」と考えてたんですが、三次元的に動かせるマスタースレーブを作るのはなかなか難しいかなーと思ってとりあえず二次元マニピュレータとして機体を設計。しかし、途中からマスタースレーブを作る気は失せてしまったので単にアームを動かすだけです。まあ、制御の実験装置みたいな位置づけでいいんじゃないかなーと。
とは言っても、今年は日テレのリアルロボットバトルに参加していてコイツを完成させる時間がなかったため、最近になって再開したわけです。
最近はハードの設計を少し変更して一部作り直したり、回路を作ったりしています。
具体的なコイツの仕様についてはまた後ほど紹介しますね～。
ブログ始めました！
大学でゆるふわに趣味としてロボットを作ってる関係上、外部との接点がない・・・
「提督！そんなんじゃ駄目よ！」
なんか天の声が聞こえてきたぞ
ということで、ブログを作りました！
これから自分の活動をどんどん外部へ発信していきたいな～と思います。
よろしくお願いします！
