こんにちは。 本日は自作マニピュレータについて少し詳しめに話します。 まずはギアボックス部分。 最も大きいトルクが必要になる部分なので、DCモーターとポテンショメータを用いてサーボを自作することにしました。最初の設計ではギアをウォームにしていて…