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きむきむのゆるふわ機械系日記

きむきむの活動をゆるふわに外部へ公開したり、適当なこと書いたり

製作物紹介①

さてさて、本日は自分がどんなものを作っているのかご紹介します。

 

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↑こんなのです。

そう、現在マニピュレータを製作しております。

一年前のロボコンで機械を担当していて、終わった後に制御がやりたいなーと思って今年の春休みから作り始めました。

最初に「マニピュレータをマスタースレーブで操作しよう」と考えてたんですが、三次元的に動かせるマスタースレーブを作るのはなかなか難しいかなーと思ってとりあえず二次元マニピュレータとして機体を設計。しかし、途中からマスタースレーブを作る気は失せてしまったので単にアームを動かすだけです。まあ、制御の実験装置みたいな位置づけでいいんじゃないかなーと。

とは言っても、今年は日テレのリアルロボットバトルに参加していてコイツを完成させる時間がなかったため、最近になって再開したわけです。

最近はハードの設計を少し変更して一部作り直したり、回路を作ったりしています。

 

具体的なコイツの仕様についてはまた後ほど紹介しますね~。