モータードライバができたー

マニピュレータ用のモータードライバを作りました。

手前側の基板がモータードライバで、奥の基板が制御用の回路です。

モータードライバの回路図は↓のような感じ。

わりとオーソドックスな設計です。

回路図についてちょっと説明しましょう。

ロジック側は正転、逆転、PWMの信号線がそれぞれ１本ずつ、加えてマイコン側のVCC、GNDとつながる線の合計５本がコネクタにつながっています。回路図左下はデッドタイム生成回路とロジックで構成されています。ロジックはHブリッジを動かすために必要な４本の信号線を１本減らし、３本にするためのものです。こうすることで、Hブリッジに貫通電流が流れるようなコマンドができないようにしています。回路図右側はMOSFETによって構成されたおなじみのHブリッジ回路で、ロジック側とはTLP２５０を介して絶縁しています。これによってモーターから発生するノイズがロジック側にのらないようにしています。

という感じです。大雑把な説明で申し訳ない・・・。

適当なモーターをつけて簡単に動作チェックをしてみたところ、うまく動いたのでとりあえず一安心。制御用プログラムを書いて連続的に動かしたら挙動はどうなるかなーと少し心配ですが、計算上は問題ないはず・・・。

さて、明日からはメカの修正とプログラムの作成に着手せねば。頑張ります～。