第一回rogyゼミ

12/25（水）に行われた第一回rogyゼミで自分が発表した内容をまとめました。

↓が発表スライドです。

https://www.dropbox.com/s/b59nkxrxgbbh0cd/rogy_seminar1.pdf

マニピュレータの肩部分のDCモーターを制御するのに現代制御理論を使ってみましたーって感じの話です。制御に詳しくない人でも内容がわかりやすいように理論の説明が多めでした。

マニピュレータの肩部分の制御にはPD制御を用いました。今回はマニピュレータのモデル化を行い、最適レギュレータと呼ばれるものを使ってフィードバックゲインを求めています。それから、期待される応答をシミュレーションにより評価して、モーターや減速比を決定し、望みの応答を得られるようにしようというものです。制御視点から考える「動くモノの設計」ってなかなか良い感じ。

このまえプログラムを書いて動かしてみたらわりといい感じに動いていたのでよかったなーと思います。

なぜ、現代制御理論なのか。理由は単純で「何となく使ってみたかったから」です。最適制御の考え方を用いるとシミュレーションから視覚的に動き方を評価できて便利だなーと。rogyゼミでは、PID制御のフィードバックゲインを試行錯誤で定めて動かしても、今回私がやったような方法をやっても、今回の平面マニピュレータのモデルでは系の安定性が保証されているわけなので、もっと現代制御のありがたみがわかるような問題設定も考えてみては、という意見も頂き、確かにそうだなーと思いました。倒立振子にもチャレンジしてみたいですね^^

さて、マニピュレータ制御の今後ですが、肩部分のサーボができたわけなので、あとはコンピュータから手先の目標位置をシリアル通信で送ると、ニュートンラプソン法による逆運動学計算によってマニピュレータの姿勢を定める制御を試みます。シミュレーションではうまくいっているのであとは滑らかに動いてくれるかどうかが課題ですね。

さて、それでは今日はこの辺でノシ