連装砲ちゃんロボ開発プロジェクト進捗報告

形になってきた連装砲ちゃんロボの機体

 着々と加工を進め、だんだんと連装砲ちゃんの形が出来上がって参りました～。妖精の力を借りずに提督一人で作っているため、開発ペースは大型艦建造よりも遅いです。そんな感じで現在出来上がっているものはこちら↓

　うむ。なかなか良い感じ。まだ部品の塗装していないので味気ない感じですが、それっぽさは出ています。連装砲の色がアルミの銀色だとガチなミリオタさんから何か言われそうですが、全体の色はこのままで行きます。え？だって金属光沢あるほうがロボット感あって個人的に好きなんですもの。こいつは連装砲ちゃんロボであって連装砲ちゃんではないのだ！？

　この連装砲ちゃん、大きさは意外と大きめです。胴体の外径がφ100なので部室のフライス盤のバイスには取り付けられず、加工は工場の巨大なNCフライスを使わせていただきました。高さは身長の２倍以上あるのかな？見たときの感想はﾋｪｴｴｴｴｴｴｴｴｴｴｴって感じ。いや、まじで。こいつがなかなか便利機能満載で難しいはずの加工も楽々できました。いやぁ、いい経験をしたなぁ・・・。

　頭の部分は部室のCNCフライスで削った板材をベンダーで曲げ曲げします。

こうやって板部品挟んで・・・

セイッ！！！！！！

って感じで。楽しいですぞ。

　さて、こうして形になってきた連装砲ちゃん。あとは回路を作ってすっからかんの頭の中に入れてあげればハードはだいたい出来上がりです。ちゃんと動いてくれるといいな♪

操作用アプリの進捗状況

機体と並行して作っている連装砲ちゃん用のコントローラです。最近Bluetooth通信を実装しました。

BluetoothChatというサンプルプログラムをもとに、内部でどんな処理を行っているのか解読しながら自分のプログラムに通信部分を実装しました。解読にあたっては以下のサイトにお世話になりました。

http://www.bright-sys.co.jp/blog/android-using-bluetooth-spp/

↑は接続の設定画面です。以前ペアリングしたことがあるデバイスや接続可能な新しいデバイスを探して接続先に選ぶことができる仕様です。

このアプリでボタンを押すと適当に文字コードを送るようにして試しと通信してみたところ、ターミナルに送信した文字列が表示できたのでとりあえずﾖｯｼｬ！って感じ。もうこのプログラムの重要な部分がだいたい出来たといっても過言ではない。

実はPCと通信をする段階で、Bluetoothの接続ができても仮想COMポートが開かないという事案が発生し、うわああああああってなっていたら実はドライバの問題だったことが判明。ドライバを替えたらうまくいきました。調べてみたらCSR製のドライバではこういう不具合が見られるとか。買ったドングルについてきたドライバがこれだったからなあ・・・。ついてないなあ・・・。これを解決するのに相当な時間を奪われました。(´･ω･`;)　良い子のみんなは気を付けてね！

第二回rogyゼミ

3/5(水)にサークル内で行われた第二回rogyゼミで連装砲ちゃんロボについて発表しました。スライドのURLを挙げておきますので気になる方はどうぞ。

https://www.dropbox.com/s/2egevboag0tlw8a/rogyseminar2.pdf