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きむきむのゆるふわ機械系日記

きむきむの活動をゆるふわに外部へ公開したり、適当なこと書いたり

メカメカ四足歩行ロボ開発プロジェクト進捗報告!⑤

春休みに製作していた四足歩行ロボットがついに組みあがったので報告です!

↓がその写真。今回はフルメタルではなく外装をアクリルで作ったため、わりと見た目がカッコよく仕上がったかなという感じです。

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 ↓は上から見た写真。胴体の内部にさまざまな機構を盛り込んでいるため、中身がぎっしりです。そのせいもあって機体は結構重くなってしまいました。

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 胴体内部の各パーツは重心が胴体の中央に来るようにバランスよく配置したため、重心の偏りはほとんどありません。

 

動作テスト

 実際に電源につないで動かしたところ、前進・後退モーション、左右旋回モーション、口をパクパク動かす動作がうまく出来ていることを確認出来ました。しかし、各モーションを切り替えるためのクラッチがうまく入らず、神の手でクラッチを動かすとやっと歩行が出来るという状況です。機構の出力に大きな負荷がある状態をよく考慮していなかったのが問題でした。よくよく考えると出力軸がロック状態だと、出力の2つのギアの位置がずれていたら2つ同時にギアが入らないし、ギアに負荷がかかっていると摩擦が大きくなってギアがはいりづらいよねっていう…。今後はこの点の改善に努めていきたいと思います。

新歓展示

 4/8にあったサークルの新歓展示で展示してきました。とはいえ、ラボの予定もあって展示できたのは最初の一時間半ぐらいだったのが残念です。4/10の展示もラボの予定と完全に被ってしまって行けそうにないです。無念なり…。

 展示ではメカ好きの新入生が興味をもってくれて、いろいろお話できたので楽しかったです。メカ好きの新入生がたくさん入ってくれたら、それはとっても嬉しいなって

 

 次に展示するのがいつになるかはわかりませんが、その時までには完成できるように頑張りたいと思います!